1A1-A08 LCPに基づく接触力計算を用いたヒューマノイドロボットの力学シミュレーション(ヒューマノイド)
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概要
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This paper describes a LCP-based method for calculating contact forces in dynamics simulation of humanoid robots. The method is based on the algorithm proposed by Kokkevis, and we propose additional procedures that make the algorithm more practical in the reality and numerical stability. The simulation system is verified by experiments using humanoid robot HRP-2, and the result shows the efficiency and validity of the method.
- 2007-05-11
著者
-
金広 文男
(独)産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
梶田 秀司
産業技術総合研究所
-
金広 文男
産総研
-
服部 静子
(独)産業技術総合研究所
-
比留川 博久
(独)産業技術総合研究所
-
梶田 秀司
(独)産業技術総合研究所
-
中岡 慎一郎
(独)産業技術総合研究所
-
梶田 秀司
産総研
-
比留川 博久
産総研
-
比留川 博久
電総研
-
梶田 秀治
産業技術総合研究所
-
金広 文男
(独)産業技術総合研究所
-
中岡 慎一郎
産総研
-
服部 静子
産総研
-
梶田 秀司
産業技術総合研究所:独立行政法人科学技術振興機構 Crest
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