3Dグリッドマップを用いたヒューマノイドの狭隘部移動
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概要
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This paper proposes a method for a humanoid robot to generate 3D model of the environment using a stereo vision, find a movable space using it and plan feasible locomotion online. The model is generated by an accumulation of 3D grid maps which are made from the range data of the field of view obtained by a correlation based stereo vision. The locomotion is planned by an online whole body pattern generator which can modify robots waist height, an upper body posture and so on according to the size of the movable space.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
著者
-
金広 文男
(独)産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
吉見 隆
産業技術総合研究所
-
梶田 秀司
産業技術総合研究所
-
梶田 秀司
(独)産業技術総合研究所
-
梶田 秀治
産業技術総合研究所
-
金広 文男
(独) 産業技術総合研究所
-
吉見 隆
(独) 産業技術総合研究所
-
梶田 秀司
(独) 産業技術総合研究所
-
森澤 光晴
(独) 産業技術総合研究所
-
金子 健二
(独) 産業技術総合研究所
-
比留川 博久
(独) 産業技術総合研究所
-
富田 文明
(独) 産業技術総合研究所
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