等傾斜曲線(ISL)を用いたレンジデータのロバストな曲率ベクトル計算手法
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概要
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レンジデータは任意の形状を持つ物体の形状を正確に記述することができる表現形式であるが、情報量が大きく、そのままでは視点に依存している。そのため、物体認識を行ったりする際には三次元点の視点に依存しない構造化が必要である。なめらかな曲面において全ての点に対し定義される一対の曲率ベクトルは、視点に依存しない曲面の姿勢を表現することが可能で、それを接線とする曲率線を利用することで自由曲面の構造化も可能である。しかしながら、従来の方法では曲率ベクトルの計算はわずかなノイズにも弱く、実用的ではなかった。ここで紹介する方法を用いれば、レンジデータがノイズを持っていてもロバストに曲率ベクトルを計算することができる。本発表では、計算方法の紹介をし、ノイズのある合成データで他の計算手法との定量的比較を行っている。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1995-03-27
著者
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