経路の変形と再探索を併用したオンライン動作再計画
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概要
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We present a reactive method for online robot motion replanning in dynamically changing environments by combining path replanning and deformation. Path deformation is integrated in a replanning method featured by parallel planning and execution. The proposed reactive planner can handle dynamic environments including continuously moving obstacles by smoothly deforming the path during execution. If the collisions cannot be removed by path deformation, alternative paths can be replanned efficiently by using continuously updated roadmaps. Simulation results are shown to validate the effectiveness of the proposed method.
- 2011-10-15
著者
-
金広 文男
(独)産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
金広 文男
産総研
-
金広 文男
独立行政法人産業技術総合研究所
-
横井 一仁
独立行政法人産業技術総合研究所
-
横井 一仁
産業技術総合研究所
-
吉田 英一
産業技術総合研究所
-
金広 文男
(独)産業技術総合研究所
-
吉田 英一
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門aist-cnrsロボット工学連携研究体
-
Gergondet Pierre
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門aist-cnrsロボット工学連携研究体
-
Pierre Gergondet
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門AIST-CNRSロボット工学連携研究体
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