1A1-A10 ピボット動作を用いたヒューマノイドによる全身物体操作 : Small-time controllabilityの解析と運動計画アルゴリズム(ヒューマノイド)
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概要
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Pivoting manipulation has such advantages as dexterity and safety over other methods to move bulky or heavy objects. In this paper we aim to show that an polyhedral object can be displaced to arbitrary position and orientation on a plane. For this purpose we analyze "small-time controllability (STC)" of pivoting operations and establish a motion planning algorithm. The manipulation motion is first planned as a path of a vehicile whose steering method has nonholonomic constraint and is then transformed into a pivoting operation sequence.
- 2007-05-11
著者
-
横井 一仁
産業技術総合研究知能システム研究部門
-
吉田 英一
産業技術総合研究所
-
Poirier Mathieu
Jrl Laas-cnrs
-
吉田 英一
産総研JRL
-
Poirier Mathieu
JRL, LAAS-CNRS
-
Alami Rachid
JRL, LAAS-CNRS
-
Laumond Jean-Paul
JRL, LAAS-CNRS
-
横井 一仁
産総研JRL
-
Laumond Jean-paul
Jrl Laas-cnrs
-
Alami Rachid
Jrl Laas-cnrs
-
吉田 英一
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門aist-cnrsロボット工学連携研究体
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