1A1-B07 ヒューマノイドロボットの障害物くぐり抜け動作 : 第1報:人間のくぐり抜け動作の分析(ヒューマノイド)
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概要
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This paper studies locomotion planning of humanoid robots to pass under obstacles. In accordance with analyses of experimental motions of human passing under obstacle, we propose a new category of humanoid's motion that a humanoid turns sideways to pass under obstacle. Possible initial and goal configurations of the motion are calculated with humanoid robot HRP-2 model.
- 2007-05-11
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