主ベクトルと曲面の型によるレンジデータのセグメンテーション
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概要
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レンジデータは物体表面の形状を忠実に再現しているが、それを認識などに使用する場合にデータを構造化する必要がある。この際に、物体表面の幾何学的特性(形状)に依存した構造化をすることが重要である。形状にのみ依存することで、観測条件に依存しない構造化が実現でき、より汎用性の高い表現形式が可能となる。多面体であれば法線や法線が急激に変化するエッジの情報で十分な場合もあるが、一般に曲面を含む物体の場合は不十分である。一般の曲面を対象にしたときには各点において曲率が極値を持つ一対の主ベクトルによって姿勢が一意に決定できる。従来、主ベクトルの計算は雑音に敏感であり実用的ではなかったが、我々はISL-主軸計算法により雑音を含む曲面のレンジデータにおいても実用的に主ベクトルが計算できることを示した。本発表ではそれを応用し、曲面を含むレンジデータのセグメンテーションを行なう方法について述べる。
- 社団法人情報処理学会の論文
- 1996-09-04
著者
-
河井 良浩
産業技術総合研究所
-
吉見 隆
産業技術総合研究所
-
富田 文明
電子技術総合研究所
-
河井 良浩
電子技術総合研究所
-
河井 良浩
電子技術総合研究所 知能システム部
-
吉見 隆
電子技術総合研究所
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