ステレオの移動による世界モデルの構築と更新

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概要

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ステレオ視により、シーンに存在する物体の面の解釈が可能である。しかし、単一の視点からでは見ることのできない面や、オクルージョンにより一部分が隠れて見えない面等が存在する。又、線画が不完全で解釈不可能な領域が出る場合もある。これらの未知の領域や解釈不可能な領域を解釈可能とするためには、視点を移動することが有効である。視点の移動前後の観測データ間で対応の求まる部分についてはその記述を更新する。移動により見えなくなった部分は、その記述を保存し、移動により新たに現れた部分は、移動前の記述と統合する。本報告では、ステレオ視を備えた移動ロボットにおいて、このようにシーンの記述を更新することにより、世界モデルを逐次的に構築する手法を提案する。
社団法人情報処理学会の論文
1989-10-16

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