ステレオによる物体の階層表現に基づく認識

概要

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ロボットが自律的に作業を実行するためには、作業環境のモデルが必要であるが、環境モデルの生成は非常に複雑で労力を要する。しかし、工場などでは、作業の対象となる物体の3次元幾何情報は、設計時に既に作成されている場合が多く、この場合には、環境モデルの構築は、各物体の位置と姿勢を決定すれば良い。その手段として種々の方法が提案されているが、ステレオ立体視による方法は適用範囲が広く非常に簡便なため環境モデル構築法として将来有力であると考えられる。物体の位置と姿勢の決定は一般に、初期照合、検証、微調整の過程を経て行なわれるが、そのうち初期照合は、モデルを階層的に構成しその各階層で照合を行なうことが有効である。画像の境界表現に基づくステレオ法の場合、出力が既に構造化された境界線セグメントであるため照合にそのまま利用できる。本論文では、個々の物体の3次元幾何モデルが存在する場合のステレオによる3次元物体認識において、ステレオデータをさらに構造化し、各階層ごとに照合を行なう認識手法について述べる。
社団法人情報処理学会の論文
1989-10-16