ステレオビジョンによる3次元物体の認識
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概要
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シーン中の3次元物体を認識する手法について述べる。ステレオビジョンによって復元したシーンの3次元情報と、システムに予め登録しておいた物体の幾何モデルとを照合することにより、モデルに対応する物体を検出し、その位置姿勢を決定する。物体の幾何モデルおよび入力データは、共に境界表現に基づいて記述される。本手法は、真の輪郭線を含む任意形状の物体に対して有効である。認識アルゴリズムは、"初期照合"と"微調整"の2つのステップからなる。初期照合では、局所的な幾何特徴の照合により、モデルからデータへの対応の候補を生成する。微調整では、全体的な形状を用い、対応候補の真偽を検証すると同時に対応の精度を向上させる。実画像を用いた実験結果から、本手法の有効性を示す。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1995-07-20
著者
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