Hyper Frame Vision : 大容量フレームメモリを用いた常動物体の実時間3次元追跡
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概要
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剛体運動をしている物体の位置姿勢(6DOF)を、初期位置に関する情報を外部から与えることなく、実時間で認識・追跡するシステムについて述べる。本システムにより、常に動いている物体(常動物体)の3次元追跡が可能となる。また、処理の途中で物体を見失っても回復できる。本システムは、基本的に任意形状の物体を扱うことができ、隠れや異物体の混在に対しても比較的頑健である。本システムは、3眼ステレオカメラと数百Mバイトの総容量を持つフレームメモリで構成される。フレームメモリに蓄積される時系列ステレオ画像を、物体認識モジュールと運動追跡モジュールが並列的に処理する。実験結果から、本システムの有効性を示す。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2001-05-10
著者
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