等輝度線のステレオ視による曲面の復元
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概要
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ステレオは,三角測量の原理で受動的に距離情報を得る基本的な方法であり,人間の眼と同様に,将来のロボットに共通的な眼として利用されることが期待される.ステレオではまず,画像間で3次元空間の同じ部分を表す点の対を求めるいわゆる対応問題に直面する.これまで,エッジの対応を求める多くのアルゴリズムが開発されてきた.しかし,エッジベースステレオのもう一つの問題は,画像のエッジの部分の対応を求めることはできてもエッジの間の部分の対応を求めることができないことである.そこで,エッジの対応を求めた後,面のシェージングの局所的な輝度こう配に基づく弛緩法を適用して,エッジの間を内挿する処理が行われている.これに対して,本論文では,面を直接的にステレオにより復元する方法として,シェージングから検出される等輝度線をステレオの対応単位として用いる方法を提案する.
- 1994-09-25
著者
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