焦点距離が未知のステレオカメラによる三次元復元
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概要
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内部パラメータが未知のステレオカメラにおけるエピポーラ拘束を特徴づける基礎行列には,7つの自由度がある.本稿では,カメラの内部パラメータのうち焦点距離のみが未知という条件のもとで,基礎行列を左右のカメラの焦点距離(1+1自由度)およびカメラ間の相対的位置(2自由度)・姿勢(3自由度)に分解する方法を提案し,その閉形式解を示す.これによってユークリッド空間におけるシーンの復元が可能になる.さらに,解が一意に決定できない退化運動の構造を明らかにし,この場合にも射影的復元よりも豊かな幾何学的情報が得られることを示す.特に同一平面上の4点のアフィン座標に関する不変式が存在することを指摘する.最後に,実画像を用いた実験によって理論の正当性を検証する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1999-11-17
著者
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