3眼ステレオによる移動物体位置決め手法の実装と評価(パターン認識・理解のための高度センシング技術)
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概要
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我々の研究グループでは,移動する既知物体の位置姿勢を,6自由度(並進:3,回転:3)で位置決めできるロボットビジョンシステムの枠組みを提案してきた.従来の位置決め手法では,静止することなく移動する物体を有効に扱うことは困難であったが,本システムでは,3次元物体認識のタスクと3次元運動追跡のタスクを,大容量のフレームバッファを用いて統合することにより,この問題を解決している.センサには3眼ステレオカメラを用い,入力される時系列3眼ステレオ画像と,物体の3次元幾何モデルとを照合することで,6自由度位置決めを実現する.本報告では,この位置決めシステムの最近の実装を紹介し,本手法が自由曲面体を含む様々な物体に適用可能であることを実験結果から示す.また,処理時間の観点から,本手法がどの程度まで複雑な問題に対処できるかについて述べ,知能ロボットヘの応用の可能性について考察する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2003-05-22
著者
-
富田 文明
産業技術総合研究所
-
植芝 俊夫
電子技術総合研究所
-
富田 文明
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
角 保志
産業技術総合研究所
-
植芝 俊夫
産業技術総合研究所
-
角 保志
独立行政法人産業技術総合研究所
-
植芝 俊夫
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
角 保志
独立行政法人 産業技術総合研究所 知能システム研究部門
-
富田 文明
独立行政法人産業技術総合研究所
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