1A2-E25 路面画像を用いた移動ロボットの自己位置推定
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概要
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This paper describe a view based localization method for mobile robot. Our proposal system use ground image as landmark to estimate of robot position. Using ground image as a landmark has several advantages that have many occasions to observe a landmark in crowd because of less occlusion and easy to create a map because of the 2-D plane. Our proposal system create a ground map by overlaying the ground images and estimate the robot position by maching feature points between the observed images and the ground map images. We realize a highly accurate self position estimate by resolving the problem of feature points matching such as feature points error and image saturated by sunlight.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
角 保志
産業技術総合研究所
-
角 保志
産総研
-
末廣 尚士
電気通信大学
-
村松 聡
横国大
-
角 保志
独立行政法人 産業技術総合研究所 知能システム研究部門
-
末廣 尚士
電通大
-
村松 聡
電気通信大学
-
田中 秀幸
産総研
-
村松 聡
電通大
-
冨沢 哲雄
電通大
-
田中 秀幸
産業技術総合研究所
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