1P1-K13 四輪車両型自律移動ロボットの特性を考慮したリアルタイムな障害物回避(車輪型/クローラ型移動ロボット)
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概要
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This paper describes a method of real-time obstacle avoidance for a car-type mobile robot. Car-type robots have an advantage in stability as the personal mobility, while specific features to car-type robots need to be considered in obstacle avoidance. They cannot avoid adjacent obstacles without the backward movement because they do not have a function to make a spin turn. In addition, there is fear that the accident will occur due to the difference between track followed by front and back inner wheels during turning. We developed a model method of obstacle avoidance that considered the unavoidable area and the track difference, and evaluated it using an actual car-type robot.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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