Hyper Frame Vision : 移動物体の6自由度位置決めシステム(画像処理,画像パターン認識)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
静止することなく移動する既知物体の位置姿勢を,6自由度(並進:3,回転:3)で位置決めできるロボットビジョンシステムを提案する.従来の位置決め手法では,移動物体を有効に扱うことは困難であったが,提案するシステムでは,3次元物体認識タスクと3次元運動追跡タスクを,大容量のフレームバッファを用いて統合することにより,この問題を解決した.各タスクには,ステレオ視によるモデルベーストアプローチの位置決め手法を用い,自由曲面体を含む様々な物体への対応,部分隠れや異物体の混在に対する頑健性を実現した.実験結果から,本システムの有効性を示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2003-09-01
著者
-
富田 文明
産業技術総合研究所
-
石山 豊
スタンレー電気株式会社技術研究所
-
富田 文明
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
角 保志
産業技術総合研究所
-
角 保志
独立行政法人産業技術総合研究所
-
角 保志
独立行政法人 産業技術総合研究所 知能システム研究部門
-
富田 文明
独立行政法人産業技術総合研究所
関連論文
- 非整備環境における部分埋没物体発掘システムのための三次元位置姿勢計測
- 4輪4脚フレキシブルパーソナルロボットの段差跨ぎ越え : 3眼立体視による段差検出と車輪脚協調歩容
- 自律型無人ヘリコプタの開発
- 境界追跡型ラベリングボード
- ステレオカメラシステム(パタパタ)について
- 主曲率ベクトル分布を用いた管状曲面物体の位置姿勢推定(一般セッション,一般物体認識・画像特徴量)
- 境界表現に基づく複数観測点からのステレオデータの統合(一般セッション,複合現実感のためのパターン認識・理解)
- 高機能3次元視覚システムVVV (まるまる! ロボットビジョン) -- (ロボットビジョン開発向けハード・ソフト)
- 高機能3次元視覚システム「VVV」 (特集1 ロボットビジョン研究事例)
- 境界追跡型ラベリングの円筒状画像への拡張
- FPGAを利用した3次元画像処理の高速化の検討
- MANUSマニピュレータのビジュアルフィードバック制御
- 円形度による領域幅の補正
- ステレオビジョンシステムのためのモデルベースト物体認識
- セグメントベーストステレオによる自由曲面体の認識
- 3次元視覚システム VVV 研究開発 : 概要
- 未開拓なキラーテクノロジー : 高機能3次元視覚技術
- 3次元ハフ変換を用いた眼鏡の抽出
- ステレオによる顔の3次元特徴モデルの作成と姿勢推定
- 観測シーンに依存しない3次元物体認識(一般セッション)
- 観測シーンに依存しない3次元物体認識(一般セッション)
- 無人ヘリコプタによる三次元画像撮影(レスキューシステム・レスキュー工学2)
- 破砕岩石堆積のステレオ視による3次元計測
- 等輝度線ステレオによる顔の三次元復元(一般セッション(6))(ユビキタスコンピューティングのためのパターン認識・理解)
- 動物体の3次元境界線からの逐次的3次元幾何モデリング(一般セッション(1))
- 平面パターンを用いた複数カメラシステムのキャリブレーション
- 3次元視覚によるプログラミングレスマニピュレーションシステムの開発(ロボットビジョン)
- Hyper Frame Vision : 移動物体の6自由度位置決めシステム(画像処理,画像パターン認識)
- 3眼ステレオによる移動物体位置決め手法の実装と評価(パターン認識・理解のための高度センシング技術)
- 3眼ステレオによる移動物体位置決め手法の実装と評価(パターン認識・理解のための高度センシング技術)
- 平面パターンを用いた複数カメラシステムのキャリブレーション
- パネルディスカッション : 「CVはロボットの眼になり得るか?」
- LI-15 回転行列を含む評価関数の非線形最適化(I. 画像認識・メディア理解)
- 空間知におけるロボットのための知識と意味情報処理
- ネットワーク型並列計算環境における物体認識
- 画像の境界表現のデータ構造とインタフェース
- 形状行列からの特徴選択に基づく動きの分割
- 物体認識におけるモデル照合処理のワークステーションクラスタ上での並列性能評価
- ヒューマノイドロボティクスプロジェクト
- QR分解を用いた特徴選択に基づく複数運動の分割
- 遮蔽輪郭線を用いた物体モデルに基づく3次元物体位置姿勢推定
- 画像による堆積物形状計測について
- ステレオビジョンシステムのためのモデルペーストアプローチによる自由曲面体の実時間運動追跡 (画像の認識・理解論文特集)
- Hyper Frame Vision : 大容量フレームメモリを用いた常動物体の実時間3次元追跡
- ステレオビジョンによる三次元物体の三次元運動追跡
- セグメントベーストステレオにおける連結性に基づく対応評価 (画像の認識・理解)
- ステレオビジョンを用いた複数3次元データの統合と物体モデルの生成
- セグメントベーストステレオにおける対応候補探索
- I-40 自律行動型ヒューマノイドHRP-2P用視覚システムの開発(全方位画像解析・ロボットビジョン,I.画像認識・メディア理解)
- ステレオと反復的位置合わせを用いた任意形状セグメントの追跡
- 時空間幾何拘束を用いたセグメントの追跡
- セグメントベーストステレオにおける対応パスの探索
- セグメントベーストステレオにおける対応候補探索
- セグメントベーストステレオにおける連結性と対応評価
- 微分ベクトルに基づくシェイジング領域の抽出
- プリミティブ認識によるカメラキャリブレーション
- セグメントベーストステレオにおける対応パスの効率的探索
- 高機能3次元視覚システムVVV
- 3次元仮想音響による視覚障害者用支援システム
- セグメントの連結性に基づくステレオ対応探索
- 効率的なステレオ対応候補の選択方法
- 特集「ロボットビジョン」の発行に寄せて
- 遮蔽輪郭線を用いた物体モデルに基づく3次元物体位置姿勢推定
- 主曲率ベクトル分布を用いた中心軸平面をもつ管状曲面物体の位置姿勢推定(画像認識,コンピュータビジョン)
- 形状モデルを用いない3次元視覚によるロボットハンドのための把持点検出に関する研究
- セグメントベーストステレオによる自由曲面体の認識
- セグメントベーストステレオによる自由曲面体の認識
- 2A2-F09 つくばチャレンジ2008における自律移動ロボットの開発 : HOIST2のシステム構成とナビゲーション手法
- 1A2-E12 ステレオカメラを搭載した無人ヘリコプタによる3次元計測
- セグメントベーストステレオによる複合物体の認識
- ステレオビジョンによる3次元物体の認識
- ステレオビジョンによる円錐複合体の認識
- ステレオ視による位置姿勢の変化する3次元物体の追跡
- ステレオビジョンによる3次元物体の認識
- 境界表現に基づく3次元物体認識
- 2P1-E18 上空画像マッチングによる移動ロボットの自己位置推定とナビゲーション
- 1A2-E25 路面画像を用いた移動ロボットの自己位置推定
- ステレオ誤対応に頑健なモデルベース物体位置姿勢計測
- 正面からの観測でも高精度な姿勢推定が可能なARマーカ
- 優れた画像処理に触れる : ViEW2011より(第4回・最終回)高精度な姿勢検出のためのレンチキュラーレンズを用いた視覚マーカ
- LentiMark : レンチキュラーレンズを用いた高精度な姿勢推定のための視覚マーカ (画像の認識・理解論文特集) -- (第14回画像の認識・理解シンポジウム推薦論文)
- 境界線と等輝度線のステレオ視による三次元復元
- LentiMark: レンチキュラーレンズを用いた高精度な姿勢推定のための視覚マーカ(インタラクション,VR,ロボットビジョン,第14回画像の認識・理解シンポジウム推薦論文,画像の認識・理解論文)
- LentiMark : レンチキュラーレセズを用いた高精度な姿勢推定のための視覚マーカ
- 等輝度線のステレオ視による曲面の復元
- 仮想光線投影による距離画像分割
- 仮想光源による距離画像分割