3次元視覚によるプログラミングレスマニピュレーションシステムの開発(<特集>ロボットビジョン)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
産総研では,多分野・多目的に利用できる高機能3次元視覚システムVVV (Versatile Volumetric Vision)を間発している.3次元視覚として,距離計測,形状計測,物体認識,運動追跡が主要な処理であるが,.VVVは,多様な状況で任意の形状の物体を対象として,これらの処理を一貫的に実時間で高精度に実行することができるソフトウェアシステムである.VVVの応用システムの1つとして,各種物体の各種操作の基本動作を体系化,モジュール化することにより,専門家によるプログラミングを必要としないプログラミングレスハンドアイシステムの実現を目指している.本稿では,3次元視覚を用いた物体操作の実験システムとして,人が操作する物体の移動方法を見て覚える物真似システムのほか,自動システムとして,空き缶等のビンピッキングシステム,円柱部品のペグインホールシステム,ブロックの組み立てシステム,作業移動型システムとしてヒューマノイドによるパネル運搬作業等を紹介する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2003-12-15
著者
-
河井 良浩
産業技術総合研究所
-
富田 文明
産業技術総合研究所
-
河井 良浩
電子技術総合研究所 知能システム部
-
河井 良浩
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
富田 文明
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
松下 俊夫
独立行政法人産業技術総合研究所
-
富田 文明
独立行政法人産業技術総合研究所
関連論文
- 非整備環境における部分埋没物体発掘システムのための三次元位置姿勢計測
- ALL-N-018 探査型ヒューマノイドロボットHRP-2 No.10(NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト(プロトタイプ開発支援事業),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 4輪4脚フレキシブルパーソナルロボットの段差跨ぎ越え : 3眼立体視による段差検出と車輪脚協調歩容
- 探査型ヒューマノイドロボットの視覚機能 (特集 ロボットと視覚)
- 自律型無人ヘリコプタの開発
- 21世紀における知能システムの姿 -202X 年あるテクニカルライターの手記より
- ステレオカメラシステム(パタパタ)について
- 主曲率ベクトル分布を用いた管状曲面物体の位置姿勢推定(一般セッション,一般物体認識・画像特徴量)
- 境界表現に基づく複数観測点からのステレオデータの統合(一般セッション,複合現実感のためのパターン認識・理解)
- 高機能3次元視覚システムVVV (まるまる! ロボットビジョン) -- (ロボットビジョン開発向けハード・ソフト)
- 高機能3次元視覚システム「VVV」 (特集1 ロボットビジョン研究事例)
- 境界追跡型ラベリングの円筒状画像への拡張
- FPGAを利用した3次元画像処理の高速化の検討
- MANUSマニピュレータのビジュアルフィードバック制御
- 円形度による領域幅の補正
- ステレオビジョンシステムのためのモデルベースト物体認識
- セグメントベーストステレオによる自由曲面体の認識
- 3次元視覚システム VVV 研究開発 : 概要
- 主ベクトルと曲面の型によるレンジデータのセグメンテーション
- ステレオレンジファインダ
- 多視点レンジデータからの3次元形状復元
- 多視点レンジデータの統合
- 未開拓なキラーテクノロジー : 高機能3次元視覚技術
- 3次元ハフ変換を用いた眼鏡の抽出
- ステレオによる顔の3次元特徴モデルの作成と姿勢推定
- 観測シーンに依存しない3次元物体認識(一般セッション)
- 観測シーンに依存しない3次元物体認識(一般セッション)
- 無人ヘリコプタによる三次元画像撮影(レスキューシステム・レスキュー工学2)
- 破砕岩石堆積のステレオ視による3次元計測
- 等輝度線ステレオによる顔の三次元復元(一般セッション(6))(ユビキタスコンピューティングのためのパターン認識・理解)
- 動物体の3次元境界線からの逐次的3次元幾何モデリング(一般セッション(1))
- 平面パターンを用いた複数カメラシステムのキャリブレーション
- 3次元視覚によるプログラミングレスマニピュレーションシステムの開発(ロボットビジョン)
- Hyper Frame Vision : 移動物体の6自由度位置決めシステム(画像処理,画像パターン認識)
- 3眼ステレオによる移動物体位置決め手法の実装と評価(パターン認識・理解のための高度センシング技術)
- 3眼ステレオによる移動物体位置決め手法の実装と評価(パターン認識・理解のための高度センシング技術)
- 平面パターンを用いた複数カメラシステムのキャリブレーション
- パネルディスカッション : 「CVはロボットの眼になり得るか?」
- LI-15 回転行列を含む評価関数の非線形最適化(I. 画像認識・メディア理解)
- 視覚障害者用3次元物体認識支援システム : 対話型3次元触覚ディスプレイシステム(福祉のための画像応用)
- 境界線セグメントの拘束伝播によるステレオ対応法
- 画像の境界表現のデータ構造とインタフェース
- HK-1-2 誰でも参加できる学会を目指して : 視覚障害関連情報保障(HK-1. 誰でも参加できる学会を目指して: 情報保障ワーキンググループの活動報告, 基礎・境界)
- ヒューマノイドロボティクスプロジェクト
- 1-4 視覚支援(1.生命を見る)(社会を支える映像情報メディア)
- K-083 点訳機能を有する講演原稿受付システムによる手頃な点字資料作成方式の検討(K.ヒューマンコミュニケーション&インタラクション)
- 遮蔽輪郭線を用いた物体モデルに基づく3次元物体位置姿勢推定
- 画像による堆積物形状計測について
- ステレオビジョンシステムのためのモデルペーストアプローチによる自由曲面体の実時間運動追跡 (画像の認識・理解論文特集)
- Hyper Frame Vision : 大容量フレームメモリを用いた常動物体の実時間3次元追跡
- セグメントベーストステレオにおける連結性に基づく対応評価 (画像の認識・理解)
- ステレオビジョンを用いた複数3次元データの統合と物体モデルの生成
- セグメントベーストステレオにおける対応候補探索
- I-40 自律行動型ヒューマノイドHRP-2P用視覚システムの開発(全方位画像解析・ロボットビジョン,I.画像認識・メディア理解)
- 主曲率ベクトル分布を用いた中心軸平面をもつ管状曲面物体の位置姿勢推定
- セグメントベーストステレオにおける対応パスの探索
- セグメントベーストステレオにおける対応候補探索
- セグメントベーストステレオにおける連結性と対応評価
- 微分ベクトルに基づくシェイジング領域の抽出
- プリミティブ認識によるカメラキャリブレーション
- セグメントベーストステレオにおける対応パスの効率的探索
- 高機能3次元視覚システムVVV
- 3次元仮想音響による視覚障害者用支援システム
- 遮蔽輪郭線を用いた物体モデルに基づく3次元物体位置姿勢推定
- 視覚障害者用3次元物体認識支援システム--触覚と音声による視覚情報の伝達方法
- 主曲率ベクトル分布を用いた中心軸平面をもつ管状曲面物体の位置姿勢推定(画像認識,コンピュータビジョン)
- 形状モデルを用いない3次元視覚によるロボットハンドのための把持点検出に関する研究
- 参照平面上の局所座標系間の対応推定による複数カメラの校正法(幾何学的解析,最適化,画像の認識・理解論文)
- SA-8-2 視覚障害者用3次元音響システム
- 視覚障害者のための三次元物体認識支援システム
- ステレオ顕微鏡
- セグメントベーストステレオによる自由曲面体の認識
- セグメントベーストステレオによる自由曲面体の認識
- 1A2-E12 ステレオカメラを搭載した無人ヘリコプタによる3次元計測
- 2A2-A23 日常生活環境下での指示物体の把持計画
- ステレオ誤対応に頑健なモデルベース物体位置姿勢計測
- 盲人用図面認識支援システム
- 把持面の柔軟性を考慮したパラレルグリッパの把持計画
- 1A1-L10 複雑な形状の部品に対する接触状態遷移グラフ(動作計画と制御の新展開)
- 作業知能オープンソースの統合検証 : 双腕ロボットへの適用例