主曲率ベクトル分布を用いた管状曲面物体の位置姿勢推定(一般セッション,一般物体認識・画像特徴量)
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概要
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主曲率ベクトルの単位球上の分布を用いた管状曲面を持つ物体の位置姿勢推定方法を提案する.本手法では,管状曲面を計測した距離画像を対象に,曲面内の主曲率ベクトル分布から姿勢を最初に特定する.対象とする管状曲面は,軸が平面上に存在する曲面とし,その代表例として90度に屈曲した配管エルボーを扱う.まず,距離画像から主曲率ベクトルを計算し,その単位球上の分布をもとめ,軸の存在する平面の法線を推定する.次に,平面上の主曲率ベクトルの分布から平面内の回転角を推定する.最後に得られた姿勢情報を用いて位置を推定する.その後さまざまな姿勢のエルボーの実際の距離画像に対して実験を行い,精度を評価した.また,ひとつが置かれた状態だけではなく,山積み状態のエルボーに対しても位置姿勢推定の実験を行った.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2009-11-19
著者
-
高瀬 竜一
産業技術総合研究所
-
河井 良浩
産業技術総合研究所
-
吉見 隆
産業技術総合研究所
-
富田 文明
産業技術総合研究所
-
河井 良浩
産総研
-
河井 良浩
電子技術総合研究所 知能システム部
-
吉見 隆
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
高瀬 竜一
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
河井 良浩
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
富田 文明
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
富田 文明
独立行政法人産業技術総合研究所
-
河合 良浩
産業技術総合研究所:電子情報通信学会hcg Amaiワーキンググループ
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