2A2-B06 操作力楕円体と摩擦円錐の楕円近似による把持安定性の高速評価
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概要
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This paper presents a fast method for evaluating grasp stability of a multi-fingered hand by testing force closure. The force closure is determined by using contact forces which satisfy friction cones constraint and manipulating force ellipsoid. Conventional methods approximate the friction cone by a polyhedral cone and need much time to determine the force closure. In our method, ellipsoids for the approximation of the friction cone are used and determine the force closure by solving simple equations. The effectiveness of the proposed method is verified by 3D simulations.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
原田 研介
(独)産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
辻 徳生
(独)産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
原田 研介
産総研
-
金子 健二
産総研
-
金子 健二
(独)産業技術総合研究所
-
辻 徳生
産総研
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