2A1-L12 プリミティブ動作の模倣に基づく手作業の獲得とプリミティブに基づく作業の認識と再現
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概要
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本稿では, 物体同士の相互作用の連続形として表し得る手作業を観察によって自動獲得するための第一歩として, (1)作業に本質的な相互作用を複数の教示動作の観察結果を統合することにより推定する方法, 及び(2)把持物体の対象物体座標系における3次元軌跡を統合し汎化することで動作を記号する手法を提案する。これは作業ドメインを表すプリミティブとなり, 隠れマルコフモデルで記述し直すことで作業の認識にも利用可能となる。最後に, 人間型ロボットを使用し, プリミティブの獲得・再現・動作認識を行った結果について述べる。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
木村 浩
京都工芸繊維大学工芸科学研究科
-
小川原 光一
東大生研
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池内 克史
東大
-
高松 淳
マイクロソフト産学連携研究機構(ms-ijarc):(現)奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
高松 淳
東京大学生産技術研究所
-
木村 浩
電通大
-
小川原 光一
九州大学
-
高松 淳
東大
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