赤外線画像を用いた視体積交差法による把持形体の認識
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概要
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実演に基づく教示法の一環として,赤外線カメラを用いた視体積交差法により,把持を行っている手の形体を認識する手法を提案する.骨格を含む手のモデルとカメラから得られる復元データとのフィッティングを行うことにより,手の位置姿勢と各関節角度を推定する.手は3台の赤外線カメラを用いて撮影され,得られた画像より手の領域をシルエット化し,視体積交差法により手の3次元Volume表現を構成する.つづいて,3次元Volumeを3角形パッチのメッシュに変換しsimplificationを行ったものを復元データとする.フィッティングには,ロバストな物体の位置姿勢同定手法である3DTMを,関節物体を扱えるように拡張し,これを用いる.また,時系列データを用いた精緻化を行うことにより,推定精度の向上を図る.最後に,シミュレータにより生成した手形状を入力として提案手法の定量的な評価をするとともに,実画像を用いて提案手法の実環境における有効性を確認する.
- 2002-11-07
著者
-
池内 克史
東京大学大学院情報学環(生産技術研究所)
-
高松 淳
マイクロソフト産学連携研究機構(ms-ijarc):(現)奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
高松 淳
東京大学生産技術研究所
-
小川原 光一
科学技術振興機構
-
高松 淳
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
小川原 光一
九州大学
-
橋本 謙太郎
東京大学大学院 工学系研究科 電子情報工学
-
池内 克史
東京大学大学院学際情報学府
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