大規模レンジデータのロバストな同時位置合わせ
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概要
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文化財の電子的保存を目指すプロジェクトの一貫として, 複数枚の距離画像を位置合わせする新たな手法を提案する.特に位置合わせの精度と入力データに含まれるノイズに対する頑健性に重点を置き, M推定を用いた共役勾配法により, すべての距離画像を同時に扱う誤差関数の最小化により同時位置合わせをおこなう.さらに, 対応点探索を効率良くより正確におこなうべく, k-d treeデータ構造の利用とレーザー反射輝度の誤差尺度への導入をおこなう.また, 提案する手法を用いた実験結果を示す.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2001-05-10
著者
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