パノラマ・ステレオを用いたロバストな三次元位置合せによる全方向テクスチャリング(ステレオ,第12回画像の認識・理解シンポジウム推薦論文,<特集>画像の認識・理解論文)
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概要
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本研究では,全天球360°×180°の範囲を撮影した全方向パノラマ画像2枚を用いて,レンジセンサによる三次元モデルへ,一度で準自動的にテクスチャリングを行う手法を提案する.カメラの位置姿勢は,パノラマ画像を用いたステレオ視による信頼性の高い点のみによるデータと,レンジセンサモデルとを三次元位置合せすることで推定する.本手法では,E行列から導出される変換により,パノラマ画像全体の平行化を行う.これにより,パノラマ画像を複数の画像に分解することなく,通常画像によるステレオ視と同一のフレームワークで三次元復元を行う.三次元位置合せでは,ステレオデータの三次元誤差特性を考慮した一般化距離を導入し,密なレンジセンサデータとまばらなステレオデータとのロバストな位置合せを行う.実験では,本手法を実データに適用し,高い精度でテクスチャリングが実現できることを示す.
- 2009-08-01
著者
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