大型有形文化財計測のための気球搭載型レンジセンサ(一般セッション(3))
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概要
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巨大物体の3次元形状計測では, クレーンやヘリコプタ等を利用した空中からのスキャンが効果的な方法の1つとして考えられる.ただし, 対象物体が貴重な文化遺産である場合, 安全性や効率性の面から, このような計測にはさまざまな問題が発生する.そのためわれわれは, レンジセンサを気球に搭載したFlying Laser Range Sensor(FLRS)を開発した.しかし, FLRSでは計測中にレンジセンサが運動するため, 獲得する形状データに歪みが生じてしまう.そこで, 本稿では計測中に移動するレンジセンサから得られるデータを補正する手法を提案する.まず, 気球に取り付けたビデオカメラによる画像列と, 歪んだ形状データそのものから抽出できる情報を用いて, カメラ運動に関するパラメータの高精度な推定をおこなう.このとき, 初期解としてFull-Perspective Factorizationを用いた.推定されたセンサの運動パラメータを用いて, 歪んだ形状データを補正した.この手法をカンボジア, バイヨン寺院の計測に適用したところ, FLRSから得られた歪んだ形状データを精度良く復元することができた.
- 2005-03-03
著者
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