車載レンジセンサによる高速道路の長大トンネルの三次元モデリングと評価 : 高密度計測と絶対位置合わせ(ITS画像処理,映像メディア,視覚及び一般)
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概要
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道路構造の精緻な三次元形状モデルは、安全対策や運転シミュレーション、自動運転の参照用データなどあらゆる用途に対して基本となる情報である。GPSが使用できないトンネル内ではジャイロセンサなどを用いた位置推定に基づいてモデリングが行われることが多いが、数kmに渡る長大トンネルでは誤差の蓄積が問題となる。今回我々は、(1)トンネル内部の部分形状を静止計測と移動の繰り返しによって獲得し、エッジ特徴を利用た3Dマッチングによりそれらを位置合わせする(2)トンネル両端部の形状データの絶対位置を高精度GPSにより固定的に与え、他のデータを改めて位置合わせすることで全体形状を得る手法を開発し、新東名高速・粟ヶ岳トンネル(全長46km)の三次元形状モデルを構築した。その結果、横方向の誤差は最大4m(トンネルの全長に対して0.1%)であった.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2013-02-11
著者
-
池内 克史
東京大学生産技術研究所
-
阪野 貴彦
東京大学生産技術研究所
-
大石 岳史
東京大学生産技術研究所
-
佐藤 啓宏
電通大
-
佐藤啓宏
東京大学生産技術研究所
-
小野 晋太郎
東京大学生産技術研究所
-
佐藤 啓宏
東京大学生産技術研究所
-
薛 亮
東京大学生産技術研究所
-
池内 克史
東京大学生産技術研究所:東京大学大学院情報学環
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