1A1-E01 神経振動子を用いた倒立振子型2脚ロボットによる動歩行の実現(脚式移動ロボット・メカトロニクス)
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概要
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I have been trying to induce a biped robot with medium walking speed by using neural oscillators, based on the biological inspired system for a Quadruped walking robot "Tekken". I design the mechanical system and the neural system consisting of neural oscillators, responses and PD-controller. In this paper, I show a new inverted pendulum type biped robot. The biped robot is successful in simple dynamic walking on the flat terrain. My goal is developing a biped robot with high energy efficiency and high adaptability to environment.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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