1A1-58-087 協調搬送作業のための複数非ホロノミック型移動ロボットの制御
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概要
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対向2輪型の非ホロノミックな複数の移動ロボットによる単一対象物の協調搬送作業における制御手法について述べる。1自由度のアームを有し, 力の発生できる方向が限定されたロボットにより, 能動的な作業力の発生, および, 対象物の運動への追従を考慮した制御を行っている。また, 作業中の個々のロボットのデッドロックの回避についても述べる。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
高橋 隆行
福島大学共生システム理工学類
-
中野 栄二
東北大・情報科学
-
中野 栄二
千葉工業大学
-
王 志東
東北大学大学院工学研究科
-
王 志東
東北大
-
高橋 隆行
東北大学情報科学研究科
-
木村 嘉雄
東北大
-
高橋 隆行
東北大学
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