トルクに制限がある場合の振り子の制御 : 第2報,エネルギ式に基づく解析と振り上げ実験
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概要
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This paper considers the control of a pendulum under torque limitation ; especially, the torque control is studied such that a pendulum moves to the upright position with zero-velocity. First, an energy equation governing the motion of a pendulum is derived. Second, the trajectory of the pendulum is considerd by the use of an energy diagram ; some schemes of torque control are examined and calculated. Third, these numerical results are compared with those of experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1987-01-25
著者
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