カルマンフィルタによる固体摩擦の推定 : 第1報,摩擦のモデルを指定した場合のシミュレーション実験
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概要
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It is important to measure the characteristics of solid friction in a mechanical control system because the solid friction affects the accuracy of positioning and causes a jerking motion. Direct measuring of its characteristics requires a velocity transducer, an accelerometer, a force transducer, and so on. It is difficult to install those sensors in a control system. This paper describes the application of extended Kalman filtering to a solid friction estimation problem. This technique can estimate state variables and unknown inputs from system output. Thus, it does not need the sensors mentioned above. The effectiveness of this technique is ascertained by simulation studies.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1987-12-25
著者
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