トルクに制限がある場合の振り子の制御 : 第1報,振り上げ運動の解析と実験装置の試作
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper considers the swinging-up motion of a pendulum. When torque is applied to a pendulum staying at a natural position, the pendulum moves upward. If the torque is large enough, the pendulum reaches the upright position. If not, the pendulum goes back after defining the maximum angle of rotation. In this case, it is necessary to change the direction of the torque and to continue a swinging-up motion in order to move the pendulum to the upright position. This paper gives the maximum angles and the necessary number of the switchings of torque for various values of torque, and for damping factors. Experimental studies show good agreement with these numerical results.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1986-03-25
著者
関連論文
- 開ループ系の最小二乗近似に基づくディジタルコントローラの設計 : 第2報,多変数系の場合
- 開ループ系の最小二乗近似に基づくディジタルコントローラの設計 : 第1報,1入力1出力系の場合
- 単眼による三次元移動体の実時間計測法
- 軌道感度法に基づく離散時間レギュレータの構成
- モデルを用いた移動体の実時間計測法 : 単振り子の計測
- 不等式制約法による直結フィードバック制御系の設計
- 不等式制約法による極零相殺を考慮した制御系設計
- 評定尺度法によるロボット運動の心理的評価
- 歩数 : 心拍数関係からみた慢性心不全重症度評価 : 口述発表 : 第57回日本循環器学会学術集会
- 心臓機能解析用装置のディジタル圧力制御
- 固定ラグスムーザによる固体摩擦の推定
- 離散時間系における全状態オブザーバと最小次元オブザーバの関係
- フィードバック遅れを考慮した離散時間二重既約分解の状態空間表現
- カルマンフィルタを用いて摩擦を補償するサーボ系の構成
- 既約分解表現に基づく閉ループ構成の学習制御
- ゴルフクラブ特性に適応するゴルフスイングロボットの実験的検討
- カルマンフィルタによる固体摩擦の推定 : 第3報, 振り子の軸に作用する固体摩擦の推定
- カルマンフィルタによる固体摩擦の推定 : 第2報,摩擦モデルが異なる場合のシミュレーション実験
- カルマンフィルタによる固体摩擦の推定 : 第1報,摩擦のモデルを指定した場合のシミュレーション実験
- 人間の指先のインピーダンスモデル
- 手腕系の衝撃吸収特性
- 高分子圧電素子アクチュエータの動特性と動的制御
- ゴルフクラブ特性に適応するゴルフスイングロボットに関する考察 (スポーツ工学)
- 第3回トータルライフサイクル国際会議報告
- からくり人形からロボット100年の推移
- トルクに制限がある場合の振り子の制御 : インテリジェントコントローラを用いた振り上げ制御
- トルクに制限がある場合の振り子の制御 : 第1報,振り上げ運動の解析と実験装置の試作
- トルクに制限がある場合の振り子の制御 : 第4報,振上げ制御のプレイバック
- トルクに制限がある場合の振り子の制御 : 第3報,手動による振り上げ制御
- トルクに制限がある場合の振り子の制御 : 第2報,エネルギ式に基づく解析と振り上げ実験
- 未知パラメータを有する振り子の振り上げ制御 : 第1報, 振り上げ方式の検討
- 東北支部の活動