トルクに制限がある場合の振り子の制御 : 第3報,手動による振り上げ制御
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概要
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The swinging-up control which brings a pendulum to the upright position with zero-velocity has been examined in previous reports. Such a control input can be obtained easily by the use of the energy method if the damping is zero. In general, however, it is very difficult to obtain the control input. A human operator can control a complicated system such as a gantry crane after enough training. In this paper, we attempt the swinging-up experiment of a pendulum by a human operator, and compare the results with the time optimal control determined numerically. The experimental results show that the subject's control has a good agreement with the time optimal one.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1987-05-25
著者
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