既約分解表現に基づく閉ループ構成の学習制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this paper, we propose a new design method for a learning control system. The objectives of this paper are to enhance the tracking performance of learning controllers and to suppress disturbances acting on a plant. The structure of the learning controller is based on the parametrization of all stabilizing controllers, which is called Youla parametrization. The design procedure is divided into two steps. First, we design a basic controller using the LQG (linear quadratic Gaussian) method and consider the parametrization based on the LQG controller. Then, we adjust the free parameter to obtain good tracking performance by the learning algorithm. A numerical example is given to illustrate the effectiveness of the proposed method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1993-11-25
著者
関連論文
- 構造系と制御系の同時最適設計法 : レギュレータ問題の場合
- 電界応答性流体の動特性試験
- ゲインスケジューリング形適応制御系における数値記号変換器としてのニューラルネットワークの利用 (ファジィ/ニューラルネットのダイナミックスと制御への応用)
- 機械力学・計測制御
- ME324 下肢の3次元運動解析に基づく膝蓋腱反射応答の定量化に関する研究(ME32 バイオメカニクス2,あたり前のことを知る)
- 2A1-35 携帯型計測装置を用いた日常行動の推定(講演,運動機能の計測評価)
- 7. 携帯型計測装置Intelligent Calorie Counterの糖尿病患者における利用(第15回日本体力医学会東北地方会)
- 2505 人間の行動評価を目的とする携帯型計測装置の開発(要旨講演,生体治療・医療,バイオ操作・検査)
- 歩行形態と運動後酸素摂取過剰量 (EPOC) の関連(代謝, 第59回日本体力医学会大会)
- 身体活動量評価のための医療向け携帯型行動計測装置の開発(医療・福祉・メカニズム1)
- 身体活動量評価のための携帯型行動計測装置の開発と運動処方への応用(福祉機器の開発事例・適合事例)
- 非線形性とむだ時間を考慮した鉄道車両用ブレーキのフィードバック制御(機械力学,計測,自動制御)
- 足爪先加速度積分による歩行経路の3次元無拘束計測
- 歩行周波数帯加速度の信号エネルギーによる歩行速度推定
- 摘み動作開始時における指先の挙動と役割
- 程度表現指示を用いた物体の移動位置決め制御(機械力学,計測,自動制御)
- 414 無拘束計測装置を用いた日常生活の行動推定
- 加速度計測による高齢者歩行の安定性評価と転倒予防に関する研究 (第24回〔石本記念デサントスポーツ科学振興財団〕助成研究報告)
- 1P1-3F-D6 把持動作における指先の接触力とその制御
- 8B34 歩行の周期リズムの非線形時系列解析による高齢者の歩行安定性評価
- 人間工学に接近するロボティクス
- 368 屋内および屋外での 3 次元歩行移動量推定
- 3218 携帯型計測装置を用いた転倒予測に関する研究
- 3213 リアプノフ指数の推定による歩行の安定性評価
- 1502 簡易運動計測に基づく膝蓋腱反射応答のシステム同定(口頭講演,トピックスセッション:革新的診断治療)
- 352. 高齢者の脊柱変形が歩行中の腰仙部に及ぼす影響
- 障害者の歩行動作解析のための動力学モデル
- 制御対象とコントローラを一緒に考える統合化設計
- 9. 制御理論・応用,情報処理(機械工学年鑑(1994年)機会力学・計測制御)
- 13.機械力学・計測制御 : 13・8 制御理論・応用 (機械工学年鑑)
- ER磁性流体を用いたダンパの振動特性
- ER磁性流体を用いたダンパーの基礎試験
- 歩行運動の無拘束計測のための歩行形態分析アルゴリズム
- 乗り心地向上を目的とする自動車運転支援システム
- 303 乗り心地評価指数の実時間提示する運転支援システム(制御・ロボティックス)
- 335 乗り心地評価指数の実時間推定
- 自動車の加減速と乗り心地の関係に関する研究
- 1108 救急車の加減速による搬送患者の精神負荷への影響の評価
- 近似的モデルマッチング法を用いた二自由度ディジタル制御系の設計 : 第1報, スカラ系の場合
- 開ループ系の最小二乗近似に基づくディジタルコントローラの設計 : 第2報,多変数系の場合
- 開ループ系の最小二乗近似に基づくディジタルコントローラの設計 : 第1報,1入力1出力系の場合
- 高速離散化法に基づくサンプル値クリティカル制御系の設計
- 305 評価指標を提示する手動制御系に関する研究(制御・ロボティックス)
- 304 ループ伝達関数手法による外乱推定型サーボ系の設計(制御・ロボティックス)
- 223 救急搬送時の乗り心地評価
- 加速度および大気圧を利用した人間の移動形態の推定
- コントローラの演算時間による遅れを考慮した離散時間可変構造オブザーバの設計
- 非最小位相集中定数部分を含むむだ時間系に対するループ伝達関数回復
- 単眼による三次元移動体の実時間計測法
- 軌道感度法に基づく離散時間レギュレータの構成
- モデルを用いた移動体の実時間計測法 : 単振り子の計測
- 不等式制約法による直結フィードバック制御系の設計
- F-1318 加速度センサを用いた高齢者の歩行の特徴抽出(S50-1 生物医学工学における計測と制御(1))(S50 生物医学工学における計測と制御)
- 歩行形態分析アルゴリズムの開発と携帯型計測装置の試作
- 電気粘性流体の動特性測定 : 流速の影響
- ロボットマニピュレータ最適制御のための実用的方法 : 第1報, 制御系の構成とディジタルシミュレーション
- ハイブリッドFESシステムの制御系設計
- アクティブコントロールはパッシブコントロールを超えたか
- 409 除振台の構造系と制御系の同時最適化(計測・制御・ロボット)
- 204 空気静圧軸受けリニア・アクチュエータのトラック・フォローイング性能(情報機器コンピュータメカニクス3 : サーボ, プリンターと紙送り)
- 空気静圧軸受け・リニア・アクチュエータによる高精度トラッキング
- 空気静圧軸受け・リニア・アクチュエータによる高精度トラッキング
- 1131 空気静圧軸受けを用いた HDD 評価用リニアトラッキング・システム
- 圧電インパクト駆動機構の制御法
- 機械共振を超える高帯域磁気ヘッドサーボシステムの設計 : 最適設計における同相性の重要さ
- 1)磁気ヘッドサーボシステムにおける機構系と制御系の統合化設計(画像情報記録研究会)
- ピギーバック磁気ヘッド機構系のモデル化
- 磁気ヘッドサーボシステムにおける機構系と統合化設計
- 磁気ヘッドサーボ系における摩擦力の補償
- 磁気ヘッドサーボ系における摩擦力の補償
- 磁気ヘッドサーボ系における動作モードの切り替えを考慮したH_2/H_∞コントローラの設計(映像機器のメカトロニクス)
- 1) H_2/H_∞制御による磁気ヘッドサーボ系の検討(画像情報記録研究会)
- H_2/H_∞制御による磁気ヘッドサーボ系の検討 : 画像情報記録
- 出力フィードバック系の性質と制御系設計 : 低次元モデルからのアプローチ
- 機械力学・計測制御
- 日本FES研究会
- 1324 高齢者における起立・着席動作の評価
- 液晶ベースER磁性流体の特性
- 136 一般化力を評価する構造系と制御系の同時最適設計
- コンタクト形磁気ヘッドシステムの統合化設計 : コンタクト力制御のための構造と制御の同時最適化
- 東北支部第162回研究集会
- 弾性振動系におけるアクチュエータ/センサの配置と制御則の統合化最適設計
- 機械・構造系と制御系の統合化最適設計問題 : ディスクリプタ表現に基づくH^∞最適設計問題の定式化
- 振動する柔軟構造物のロボットによるハンドリング
- 人間と機械の直接結合 - ガンダムは実現できるか? -
- 弾性振動系の安定化におけるセンサ配置と低次モデル近似について
- 電磁比例方向流量制御弁のディジタル制御
- 伝達関数の分数表現を用いた制御系設計理論
- 既約分解表現に基づくモデル予測制御
- 既約分解表現に基づく閉ループ構成の学習制御
- 宇宙開発計画と秋田県における可能性
- 地面効果翼機における機体設計と安定化コントローラの統合化設計
- 最適一般化予測制御系の設計
- 双対パラメトリゼーションに基づくモデル予測制御系の設計
- 2自由度積分型コントローラのパラメトリゼーションに基づく一般化予測制御系の設計
- 教師信号を陽に与えないニューラルネットワークの学習について
- 構造系と制御系の同時最適設計におけるコントローラのパラメトリゼイションと設計法
- 閉ループ特性を最適化する同時安定化コントローラの設計法
- 開ループ系の性能を考慮したパッシブ系とアクティブ系の同時最適化
- 磁気ヘッドサーボシステムにおける機構系と制御系の統合化設計