1A1-A06 低バックラッシュ立体カム関節を用いた人間型ロボットハンド機構の開発 : 指の関節機構の試作と評価(ロボットハンドの機構と把持戦略)
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概要
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In this paper, we discribe a prototype finger mechanism of an anthropomorphic robot hand with 3D-cam joints. In the previous development, a finger joint is driven by a motor through wires and gears or by compressed air through tubes and so on. These actuation methods, however, have some problems; such as creeping a wire, requirement of large space for an air-compressor, and backlash of gears, which are difficult to solve. The 3D-cam joint we developed has a benefit of extremely low backlash and an ability of self-adjustment for easily assembling a joint structure.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
高橋 隆行
福島大学共生システム理工学類
-
鄭 聖熹
(独)産業技術総合研究所知能システム研究部門安全知能研究グループ
-
鄭 聖熹
福島大学共生システム理工学類
-
佐々木 裕之
鶴岡高専
-
佐々木 裕之
鶴岡工業高等専門学校
-
高橋 隆行
福島大学
-
井出 直樹
日本電産コパル株式会社
-
新谷 裕之
日本電産コパル株式会社
-
柴田 靖夫
日本電産コパル株式会社
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