2A2-B09 低バックラッシュ立体カム機構を用いた指関節機構の開発 : 20関節16自由度を有するロボットハンドの開発
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概要
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In this paper, we discribe an light-weight and high precision anthropomorphic robot hand with 20 joints and 16 D.O.Fs. Each finger adopts a 3D cam mechanism which can extremely reduce backlash and be miniaturized. A light-weight but high strength material is used for a hand frame to reduce total weight of the hand. The structure of the hand is designed by referencing a human hand, and it was confirmed that 16 types of grasp proposed by Cutkosky can be achieved by the proposed hand.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
高橋 隆行
福島大学共生システム理工学類
-
安沢 孝太
福島大学
-
佐々木 裕之
鶴岡高専
-
安沢 孝太
福島大学大学院共生システム理工学研究科
-
佐々木 裕之
鶴岡工業高等専門学校
-
高橋 隆行
福島大学
-
鄭 聖憙
福島大学
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