2P2-H04 高精度立体カム機構の評価とそれを用いた医療用小型多自由度マニピュレータの基礎的検討(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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This paper presents the development of a small size multi-degree-of-freedom manipulator for medical applications using high precision 3D cam mechanism. The 3D cam functions similar to a bevel gear in that it is a transmission mechanism for nonparallel input-output axes. However, the 3D cam mechanism has theoretically zero backlash can be miniaturized much easier than a bevel gear. Using the 3D cam mechanism, the multi-degree-of-freedom manipulator was implemented as a serial manipulator. Evaluation of the high precision 3D cam mechanism and basic investigation of the small size multi-degree-of-freedom manipulator are presented.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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