1P1-I04 車輪型倒立振子ロボットにおける未知質量物持ち上げ動作(車輪型/クローラ型移動ロボット)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper proposes a load lifting method of an unknown mass for the I-PENTAR, an inverted pendulum type assist robot. Lifting is performed by changing the desire inclination angle of the robot. The control is performed using a full state feedback controller and a disturbance observer. The disturbance observer is used for estimating the inclination angle of the combined center of gravity of the robot and the load. The estimated inclination angle is used to determine the final value of the desired inclination angle of the robot. From the results of the experiments, it was confirmed that the I-PENTAR could realize the motion by the proposed method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
関連論文
- 1P1-S-014 車輪型移動ロボットにおける前輪の動的持ち上げ(車輪移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A2-J10 卵子及び培養細胞ハンドリング用2指マイクロハンドの開発 : 第1報 システム構成及び基本性能評価(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-C04 車輪倒立振子型アシスタントロボット : 倒立移動制御及び起立・着座動作の実現(車輪移動ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-E28 倒立振子ロボットの高速状態遷移 : 未知荷重にロバストな起立・着座動作の実現
- 1A2-G11 陸上競技者位置計測におけるGPSの可能性
- 1P1-C10 ダブルモータ駆動式アクチュエータモジュールの開発 : アクチュエータの特性評価及び安全関連部アーキテクチャの基本構成
- A14 GPS搬送波位相測位を用いた陸上競技者ピッチ・ストライド計測システムの開発とそれを用いた陸上競技者計測(動作の計測および定量化)
- 1A2-M13 モジュール構造型小型水中ロボットのための電源内蔵型ワイヤレススラスタモジュールの開発(水中ロボット・メカトロニクス)
- 2A1-B01 脚漕ぎ機構を有する倒立振子型パーソナルモビリティの開発 : 試作1号機のシステム構成及び走行実験(人間機械協調)
- 2A1-B02 車輪倒立振子型パワーアシスト全方向移動体の開発 : 試作機を用いた基礎動作検証(人間機械協調)
- 2A1-J06 高精度立体カム機構を用いた小型パラレルマニピュレータの開発 : 高精度立体カム機構と試作マニピュレータの評価(パラレルロボット・メカニズム)
- 1P1-I04 車輪型倒立振子ロボットにおける未知質量物持ち上げ動作(車輪型/クローラ型移動ロボット)
- 2P2-H04 高精度立体カム機構の評価とそれを用いた医療用小型多自由度マニピュレータの基礎的検討(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-A05 マニピュレータ用ダブルモータ関節モジュールの開発 : 関節モジュールの試作及び評価(安全・安心なRT構築を目指して)