2A1-B01 脚漕ぎ機構を有する倒立振子型パーソナルモビリティの開発 : 試作1号機のシステム構成及び走行実験(人間機械協調)
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概要
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In this paper, a system configuration of a first prototype of a wheeled inverted pendulum type power assist personal mobility (PM) and its driving performance are described. The mobility consists of inverted pendulum type mobile platform and a leg rowing mechanism; therefore, it can be actuated by an electric motor and person's leg rowing motion. The mobility is able to perform a pivot turn motion by installing a differential gear box between both wheel shafts. Through the driving experiment, it was confirmed that the mobility could drive by both an electric driving mode and a power assist mode that using leg rowing torque and an electric motor torque.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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