2A1-J06 高精度立体カム機構を用いた小型パラレルマニピュレータの開発 : 高精度立体カム機構と試作マニピュレータの評価(パラレルロボット・メカニズム)
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概要
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This paper discusses the evaluation of a precise 3D cam mechanism and the prototyping of a small-sized parallel manipulator using the 3D cam. Generally, actuators of a rotary parallel manipulator are set up sideways on the static link of the manipulator. This causes the static link to become large because the actuators tend to be long. By using the 3D cam, an angular offset between the actuator axis and the joint axis can be created. In this implementation of the parallel manipulator, the actuators are set up vertically reducing the size of the static link and in effect the parallel manipulator.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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