脚車輪分離型ロボットの2脚復帰型自由歩容(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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A leg-wheel robot has mechanically separated four legs and two wheels, and it performs high mobility and stability on rough terrains. In this paper, we propose a free gait algorithm for the leg-wheel robot, which allow continuous locomotion under random velocity commands. The gait algorithm which is based on the predictive event driven method determines legs lifting timing to avoid the legs reaching the borders of their work space. The robot is operated remotely by an operator who uses a controller to give straight velocity and angular velocity of the body. Legs' control is fully automated by the proposed algorithm that implements the operator's arbitrary commands. The proposed method is evaluated by simulations and experiments.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2005-05-25
著者
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