床反力と人体モデルに基づいた装着型歩行支援システム(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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In this paper, we propose a new algorithm, referred to as the Model-based control algorithm for Anti-Gravity Muscles Assist with Ground Reaction Force feedback, to control a wearable waking support system. In this algorithm, the joint support moment of human is calculated based on the term of the antigravity and the ground reaction force of necessary joint moment of human, which is estimated based on the dynamics of a human approximated model. The algorithm is implemented in a wearable walking support device, referred to as Wearable Walking Helper II and experimental results illustrate the potential of the proposed system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2006-08-25
著者
-
小菅 一弘
東北大学大学院工学研究科
-
王 志東
東北大学大学院工学研究科
-
中村 尚彦
東北大学大学院工学研究科
-
齋藤 和成
東北大学大学院工学研究科
-
王 志東
東北大学大学院
-
小菅 一弘
名古屋大学 大学院 工学研究科
-
小菅 一弘
東北大学大学院バイオロボティクス専攻
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