2P2-I11 複数自律移動ロボットシステムによる Object Closure の手法
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本研究では, 複数移動ロボットによる非接触状態も有する物体拘束の概念「Object Closure」を新しく提案した。既存の「Form Closure」という物体拘束の概念と異なり, 「Object Closure」は囲まれた対象物体が初期位置からある閾値より遠い場所に行くバスが存在しないことを保証する条件である。従って, 「Object Closure」で満たされたら, 複数移動ロボットは容易に物体を搬送することができる。本論文では, 複数自律移動ロボットが「Object Closure」を実現する分散型行動戦略を提案し, シミュレーションによりその有効性を示している。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- パッシブリンクで連結した車いすの協調段差移動手法と操縦者の姿勢変化等の影響に関する考察
- 2004年IEEE/RSJ知能ロボットとシステムに関する国際会議
- 2004年IEEEロボティクスとバイオミメティックスに関する国際会議
- 2P2-I11 複数自律移動ロボットシステムによる Object Closure の手法
- 2P2-I10 異方性を有する速度制御を用いた分散型複数移動ロボットによる物体搬送の軌道制御
- 予測型イベントドリブン歩容による脚車輪分離型ロボット継続的推進動作
- 2A1-71-094 外界センサを用いた自律移動ロボットの自己位置推定に関する誤差評価
- 複数移動体ロボットによる宇宙構造物の操り : 第2報,操りの基礎実験
- 複数移動体ロボットによる宇宙構造物の操り : 第1報,操りの基礎理論
- 二脚ロボットの佇立能力向上のための足構造
- 車両幅可変型全方向移動ロボットの機構と制御
- 床反力と人体モデルに基づいた装着型歩行支援システム(機械力学,計測,自動制御)
- 1A1-58-087 協調搬送作業のための複数非ホロノミック型移動ロボットの制御
- 1P2-N-048 人体モデルに基づいた装着型歩行支援システムの動的制御(ウェアラブルロボット,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- (13)仮想3-Dキャスタ特性を有した複数の移動マニピュレータと人間との協調による物体のハンドリング(論文,日本機械学会賞〔2004年度(平成16年度)審査経過報告〕)
- ロボット間の幾何学的関係を必要としない複数移動マニピュレｰタによる単一物体のハンドリング
- Cagingを用いた物体の搬送のための複数ロボットのフォーメーション制御の提案(複数ロボットの協調制御)
- 仮想3-Dキャスタ特性を有した複数の移動マニピュレータと人間との協調による物体のハンドリング(機械力学,計測,自動制御)
- 209 囲い込みを用いた物体搬送実験
- 2P2-1F-D2 複数モバイル・マニピュレータによる物体の Caging の制御
- 2P2-1F-C3 複数の双腕移動ロボットによるリーダ・フォロワ型協調ハンドリングシステム
- 2P2-I09 複数の全方向移動マニピュレータによる物体の協調搬送
- Non-Backdrivableな減速器をもつ柔軟関節マニピュレータの振動抑制制御
- 2A1-41-038 車両幅可変型全方向移動ロボットの車両安定制御に関する研究
- 1P1-L09 車いすの段差乗り越え時における身体動作の解析
- 2P1-E15 コンプライアンスを持つ車輪型移動ロボットの段差踏破性向上の研究
- 2P1-D08 ダンスパートナロボットシステム-MS DanceR- : 第6報:隠れマルコフモデルを用いたダンスステップのミス検出手法
- 1A1-B08 協調搬送のための動的ケージングを実現する複数ロボットの軌道計画
- 1P1-G08 自動段差登り上がりを行う車いす開発に関する研究
- 2P1-I04 人間の操作力減少を考慮したパッシブ型移動ロボットのための物体協調搬送制御(作業移動ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-I03 物体搬送のためのパッシブ型移動ロボットの制御 : ブレーキングトルクの解析と運動制御(作業移動ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-D09 人とパッシブ型搬送ロボットによる物体の協調搬送制御
- 2A1-C02 地面拘束型センサヘッドマニピュレーションによる地雷探知システム
- 1A1-B17 複数移動ロボットによる動的物体ケージングの拘束