2A1-C02 地面拘束型センサヘッドマニピュレーションによる地雷探知システム
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概要
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In this article, we propose a Ground Hook Manipulation method by which the mine detection robot is able to measure the mine field clearly even in the shaking state. If the strong wind blows, it is likely that the mine detection robot developed in our JST project shakes because of flexible structure. When the mine detection robot is shaking, accuracy of robot's hand/GPR sensor head position decreases and GPR could not detect the buried object precisely. To overcome this problem, Ground Hook method, which compensates the shaking motion of the system using stereo camera system, is proposed, and the experiments are done for illustrating the validity of the proposed method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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