2P1-I03 物体搬送のためのパッシブ型移動ロボットの制御 : ブレーキングトルクの解析と運動制御(作業移動ロボット・メカトロニクス)
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概要
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In this paper, we propose a concept on realizing impedance-based motion control of a passive type robot for transporting a single object in coordination with a human operator. In this research, we control the brake torque of each wheel based on the brake force/moment constraint so that impedance characteristics is realized on RT Porter with human's pushing. This allows RT Porter to track a 2D path, which includes motion perpendicular to human's pushing direction without using servo motors and multi RT Porters to work cooperatively on handling a single object.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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