複数移動ロボットによる大型物体協調ハンドリング : 機械力学,計測,自動制御
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概要
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In this paper, we discuss an issue relating to the force/moment transformation for the handling of a large object by multiple mobile robots in coordination. We propose a control algorithm using geometrical constraints among the grasping points and the representative point of the object, which reduce the effect of sensor noise amplified by force/moment transformation. We extend this algorithm to the decentralized control algorithm of multiple robots handling an object in coordination. The proposed control algorithm is experimentally applied to multiple omni-directional mobile robots. Experimental results illustrate the validity of the proposed control algorithm.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2001-04-25
著者
-
川端 邦明
理化学研究所
-
川端 邦明
独立行政法人理化学研究所川端知能システム研究ユニット
-
嘉悦 早人
独立行政法人理化学研究所川端知能システム研究ユニット
-
嘉悦 早人
理化学研究所川端知能システム研究ユニット
-
淺間 一
理化学研究所
-
小菅 一弘
東北大学大学院工学研究科
-
平田 泰久
東北大学大学院工学研究科
-
小菅 一弘
東北大学大学院バイオロボティクス専攻
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