805 能動大腸内視鏡の開発 : 第1報 要求機能の検証および試作機の製作(感覚・計測とロボティクス・メカトロニクスI)(OS.12 感覚・計測とロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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We develop an active colonoscopy system for realizing easy medical operation. In this report, we discuss required functions and specifications for the active colonoscopy system, and construct a prototype. 0ur proposed system is like a hyper redundant manipulator, which consists of plural units. Each unit consists of one actuated joint and two links, and control system is contained in the units. FSR(Force Sensing Resister) is also equipped as a tactile sensor for detecting the collision with colon. Using our prototype, we have basic experiments with a colon-shaped tube model and confirm the validity of the system.
- 2001-03-09
著者
-
川端 邦明
理化学研究所
-
樹野 淳也
東京農業大学地域環境科学部
-
横田 祥
東京工科大学
-
小林 尚登
法政大学
-
樹野 淳也
近畿大学
-
小林 尚登
法政大学電気・電子工学科
-
横田 祥
法政大学院
-
横田 祥
法政大学大学院
-
樹野 淳也
近畿大
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