力センサを用いない複数移動ロボットによる物体の協調搬送(機器力学,計測,自動制御)
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概要
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In this paper, we propose a decentralized control algorithm of multiple mobile robots transporting an object in coordination without using force/torque sensors. In this algorithm, each robot is controlled as if it has a specified impedance dynamics, using the identified parameters of each robot, without using a force/torque sensor. These robots transport a object in coordination using a leader follower type control algorithm. We also consider the effect of parameter identification errors and propose a method to reduce the effect of them. The proposed control algorithm is experimentally applied to two mobile robots, and the experimental results illustrate the validity of the proposed control algorithm.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2002-09-25
著者
-
川端 邦明
理化学研究所
-
川端 邦明
独立行政法人理化学研究所川端知能システム研究ユニット
-
嘉悦 早人
独立行政法人理化学研究所川端知能システム研究ユニット
-
嘉悦 早人
理化学研究所川端知能システム研究ユニット
-
淺間 一
理化学研究所
-
小菅 一弘
東北大学大学院工学研究科
-
平田 泰久
東北大学大学院工学研究科
-
久米 洋平
東北大学大学院工学研究科・院
-
小菅 一弘
東北大学大学院バイオロボティクス専攻
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