脚歩行ロボットのための衝撃緩和システムの開発(OS.1 ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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This paper describes an impact relief system for walking robots. When walking robot descends, a moving range spreads. However, the problem of an impact cannot be disregarded. Then, a knee angle is controlled by the motor and acceleration is restricted. Thereby, the shock power in descent is made to ease. Computer simulations are done for confirming system characteristics. We also construct a prototype system and attempt basic experiment using it.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2004-03-03
著者
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