ロボット間の幾何学的関係を必要とせず物体の搬送を実現する複数移動ロボットの分散協調制御(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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In this paper, we propose a decentralized motion control algorithm of multiple mobile robots for transporting a single object in coordination. In this algorithm, each robot is controlled as if it has a caster-like dynamics and transports a single object in coordination with other robots without using the geometric relations among robots. The proposed control algorithm is experimentally applied to multiple omni-directional mobile robots. Experimental results illustrate the validity of the proposed control algorithm.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2003-01-25
著者
-
川端 邦明
理化学研究所
-
川端 邦明
独立行政法人理化学研究所川端知能システム研究ユニット
-
嘉悦 早人
独立行政法人理化学研究所川端知能システム研究ユニット
-
嘉悦 早人
理化学研究所川端知能システム研究ユニット
-
淺間 一
理化学研究所
-
小菅 一弘
東北大学大学院工学研究科
-
平田 泰久
東北大学大学院工学研究科
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