1P1-3F-C4 RoBE を用いたモバイルマニピュレータの実時間自己衝突回避制御 : 第 1 報冗長自由度を用いた自己衝突回避動作
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概要
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RoBEという弾性要素を用いる手法でロボット形状を表現し, その反力を用いたモバイルマニピュレータにおける実時間自己衝突制御を提案, 双腕型移動ロボット"MR Helper"に実装して, その有効性を検証する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
小菅 一弘
東北大学
-
瀬戸 文美
千葉工業大学未来ロボット技術研究センター
-
平田 泰久
東北大学大学院工学研究科
-
須田 理央
東北大学大学院工学研究科
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瀬戸 文美
東北大学大学院工学研究科
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平田 泰久
東北大,科技構 さきがけ
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小菅 一弘
東北大
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瀬戸 文美
東北大
-
平田 泰久
東北大
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